一、、設(shè)備概述

CRG-JQR06工業(yè)機器人教學(xué)實訓(xùn)裝置的核心技能點，覆蓋了基礎(chǔ)訓(xùn)練應(yīng)用實訓(xùn)、搬運應(yīng)用實訓(xùn)、焊接應(yīng)用實訓(xùn)、碼垛應(yīng)用實訓(xùn)、繪畫應(yīng)用實訓(xùn)等多功能一體化實訓(xùn)裝備，每種實訓(xùn)功能相對獨立，包含多種工業(yè)機器人典型應(yīng)用方式，是一個綜合性的機器人教學(xué)的典型裝備。

二、技術(shù)參數(shù)

1.交流電源：三相 AC 380 V±10% 50Hz；

2.溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無水珠凝結(jié)；

3.整機功耗：≤10.0kVA

4.安全保護措施：具有接地保護、漏電保護、斷電保護功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。

5.設(shè)備尺寸：實訓(xùn)臺：1100*1500*1850mm；電腦推車：500*550*800mm;

三、功能描述

（1）、設(shè)備安全防護系統(tǒng)

CRG-JQR06工業(yè)機器人教學(xué)實訓(xùn)裝置采用落地式的安裝形式，保證設(shè)備的穩(wěn)定可靠，同時采用多道防護裝置包含了有機玻璃防護墻、安全門（安全鎖）系統(tǒng)、安全光幕等硬性保護。以及設(shè)有虛擬邊界安全保護系統(tǒng)（沒有任何肉眼可視的傳感機構(gòu)，機械手超出設(shè)置的邊界，自動停止運動進行安全保護）。

（2）、工業(yè)機器人安裝臺及操作對象工作臺

工業(yè)機器人安裝臺與工作臺臺面采用鋁合金面板，表面氧化處理。可快速牢靠安裝多種工作對象。便于對機器人的工裝夾具、操作對象等結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)、拆裝練習(xí)。同時操作對象承載臺側(cè)面裝有集成信號端子盒、六組電磁閥、氣源裝置等。通過該端子對機器人夾具信號、各種模塊信號進行集成轉(zhuǎn)接至電氣控制柜內(nèi)便于電路集成控制。便于模塊間的更換練習(xí)。

（3）、系統(tǒng)控制柜

系統(tǒng)控制柜內(nèi)配有市場主流PLC、繼電器、漏開等元件。將器件的端口引出至面板安全插座上，方便實驗連線并可自由搭建電路。

通過PLC配合組態(tài)人機界面對工業(yè)機器人、設(shè)備安全系統(tǒng)、實訓(xùn)模塊電氣控制等進行集成控制。可練習(xí)工業(yè)機器人、PLC、組態(tài)、電氣控制、變頻調(diào)速、伺服控制等進行系統(tǒng)集成。

實訓(xùn)時機器人的I/O信號、操作對象承載臺信號對應(yīng)至控制柜面板上對應(yīng)的安全插座上，且各類信號下方配有多個按鈕及指示燈可通過安全連線直接對各個信號進行連接，可學(xué)習(xí)機器人的I/O點配置進行機器人的電氣、氣路實訓(xùn)。

（4）、基礎(chǔ)學(xué)習(xí)套件

基礎(chǔ)學(xué)習(xí)套件包含：軌跡示教板、描圖夾具等。軌跡訓(xùn)練模型由優(yōu)質(zhì)鋁材加工制造，表面陽極氧化處理、通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（平行四邊形、五角星、橢圓、風(fēng)車圖案、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），且該模型左前方配有TCP示教輔助裝置，可通過筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對機器人基本的點示教，平面直線、曲線運動/曲面直線、曲線運動的軌跡示教。還可以通過TCP輔助示教裝置訓(xùn)練機器人的工具坐標(biāo)建立。

（5）、搬運工作站

工作站由兩塊底板座均采用不銹鋼制造且分別有四組不同形狀和編號的工件組成，有圓形、正方形、六邊形等。搬運模塊由兩塊圖塊固定板，多形狀物料（正方形、圓形、六邊形、橢圓形）組成：機器人通過吸盤夾具依次把一個物料板擺放好的多種形狀物料拾取搬運到另一個物料板上；可對機器人點對點搬運進行練習(xí)，且搬運的物料形狀、角度的不同。更加深化了機器人點到點示教時的角度姿態(tài)等調(diào)整?？蓪C器人OFFS偏移指令以及機器人重定位姿態(tài)的學(xué)習(xí)。

（6）、模擬焊接工裝套件

模擬焊接工裝套件采用多條方形鐵質(zhì)管以及多功能工裝夾具套件組成、且表面發(fā)黑處理。該工作站配有焊槍夾具。

實訓(xùn)時可根據(jù)多功能工裝夾具對若干方形特制管進行，自由拼接搭建不同的復(fù)雜立體形狀，采用焊槍夾具對需要焊接的焊縫進行軌跡示教。該工作站在對焊縫進行描繪時要求機器人焊槍不能撞槍軌跡平緩流暢等。

可對機器人的工裝夾具進行拆裝實訓(xùn)，對焊接知識進行學(xué)習(xí)理解。機器人方面可訓(xùn)練在考慮到有干涉區(qū)時機器人的夾具、姿態(tài)調(diào)整，加強基礎(chǔ)軌跡示教知識點學(xué)習(xí)。

（7）、書寫繪圖工作站

該站包含：書寫平臺、書寫筆夾具等組成。書寫平臺可供A3紙大小紙張平放、也可根據(jù)要求自由更換紙張大小。書寫筆夾具可軸向移動，保護在書寫過程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。

（8）、碼垛工裝套件

碼垛模型分為兩部分，1、碼垛物料盛放平臺（包含16塊正方形物料、8塊長方形物料），2、碼垛平臺。均采用優(yōu)質(zhì)鋁材制作表面陽極氧化處理?？刹捎梦P夾具對碼垛物料進行自由組合進行機器人碼垛訓(xùn)練。該工作站可對碼垛對象的碼垛形狀、碼垛時的路徑等進行自由規(guī)定，可按不同要求做出多種實訓(xùn)，主要訓(xùn)練機器人的程序編寫。

四、設(shè)備特點

（1）該裝備采用落地式的安裝形式，保證設(shè)備的穩(wěn)定可靠，同時采用多道防護裝置包含了有機玻璃防護網(wǎng)、安全門（安全鎖）系統(tǒng)、安全光幕等硬性保護以及虛擬邊界軟件保護功能。

（2）具有良好的柔性和多樣化的工作方式，通過不同的搭配應(yīng)用，實現(xiàn)多種使用環(huán)境，滿足職業(yè)院校實訓(xùn)教學(xué)和開展技能競賽的要求。

五、實訓(xùn)項目

（1）工業(yè)機器人的基本認(rèn)識工作任務(wù)。

（2）工業(yè)機器人示教器運動操作工作任務(wù)。

（3）工業(yè)機器人的點位示教工作任務(wù)。

（4）工業(yè)機器人基本參數(shù)設(shè)置工作任務(wù)。

（5）工業(yè)機器人基本運動指示工作任務(wù)。

（6）工業(yè)機器人基于示教器的程序編輯工作任務(wù)。

（7）工業(yè)機器人IO控制應(yīng)用工作任務(wù)。

（8）工業(yè)機器人基本接線方法工作任務(wù)。

（9）PLC和工業(yè)機器人的配合使用

（10）觸摸屏和工業(yè)機器人的配合使用

（11）變頻器和工業(yè)機器人的配合使用

（12）伺服和工業(yè)機器人的配合使用

（13）簡單軌跡運行工作任務(wù)。

（14）平面圓形描圖工作任務(wù)。

（15）平面矩形描圖工作任務(wù)。

（16）曲面圓形描圖工作任務(wù)。

（17）曲面矩形描圖工作任務(wù)。

（18）固定位置搬運工作任務(wù)。

（19）平面矩陣碼垛工作任務(wù)。

（20）斜面位置搬運裝配工作任務(wù) 。

（21）平面矩陣立體碼垛工作任務(wù)。

（22）模擬焊接工作任務(wù)

（23）觸摸屏基本控制與設(shè)置

（24）氣動技術(shù)

（25）變頻器的安裝與調(diào)試

六、要求：提供相應(yīng)的實驗指導(dǎo)書、軟件和培訓(xùn)。

七、設(shè)備配置